Kebiasaannya, kapal selam biasanya merujuk kepada kapal selam ketenteraan; pesawat untuk penyelidikan atau perdagangan dirujuk sebagai pesawat selam "submersible". Kapal selam bukan ketenteraan biasanya lebih kecil berbanding kapal selam tentera. Terdapat pesawat selam jenis tanpa enjin yang dipanggil bathysphere. Sebelum bathysphere, loceng selam berbentuk loceng dalam air dengan lantai terbuka. Udara dipam masuk oleh orang di atas kapal bagi membenarkan penyelam tinggal lebih lama di bawah air.

Kapal selam pelancong digunakan kebanyakannya di kawasan pelancongan biasa. Pada tahun 1996, terdapat lebih 50 kapal selam persendirian beroperasi di sekeliling dunia yang berkhidmat untuk membawa anggaran 2 juta penumpang setiap tahun. Kebanyakan kapal selam tersebut membawa antara 25 sehingga 50 penumpang pada satu masa dan melakukan 10 atau lebih penyelaman setiap hari. Kebanyakan kapal selam ini meminjam reka bentuk kapal selam penyelidikan dengan mempunyai tingkap besar untuk penumpang melihat dan meletakkan kebanyakan perkakasan di luar lunas untuk menjimatkan ruang dalaman. Bagaimanapun, tempat duduk kapal selam penumpang juga sempit. Kebanyakannya berkuasa bateri dan sangat perlahan.

Sebuah perkembangan yang agak baru, kapal selam kecil tanpa pemandu yang dikenali sebagai kenderaan beroperasi jarak jauh marin (marine remotely operated vehicles) digunakan secara meluas pada masa kini untuk bekerja di air dalam atau terlalu berbahaya untuk penyelam. Sebagai contoh, kenderaan beroperasi jarak jauh ( remotely operated vehicles ) (ROV) membaiki pelantar petroleum luar pantai dan melekatkan kabel kepada kapal karam untuk mengangkat mereka. Kenderaan kawalan jauh seumpamanya disambung dengan tether (kabel tebal yang membekalkan kuasa dan komunikasi) kepada pusat kawalan di atas kapal. Operator atas kapal melihat imej video yang dihantar balik oleh robot dan mengawal kipas dan lengan robot. Bangkai kapal Titanic dijelajah dengan menggunakan kenderaan sedemikian, termasuk pesawat dipandu.